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Wappen
(LK) = Landkreis
(S) = Stadt
(G) = Gemeinde
(SB) = Stadtbezirk
(Ot) = Orts-/Stadtteil
In Silber über zwei schräggekreuzten grünen Lorbeerzweigen eine rote Schenkkanne, Henkel rechts.
Die von 1507 bis zum Ende des 18. Jahrhunderts nachzuweisenden Siegel von Staufenberg zeigen über einem Dreiberg einen Kelch („Stauf“) mit zwei zusammengefalteten Kelchtüchern. Es handelt sich bei dieser Darstellung also um ein „redendes“, den Ortsnamen symbolisierendes Wappen. Die Umschriften der Siegel von 1572 bis 1626 lauten S. DES GERIHT UND DES SCHULTH. ZV STAVFENB (=Siegel des Gerichts und des Schultheißen zu Staufenberg), 1719 und 1791 ist ein Siegel mit gleichem Wappen und der Umschrift S. DES GERICHTS ZV STAVFFENBERG belegt. Offenbar wusste man Anfang des 19. Jahrhunderts nichts mehr von den alten Siegeln mit dem schönen Wappen, denn die Huldigungsliste trägt folgenden Vermerk: „Die Gemeinde Staufenberg hat bissher kein Gemeinds-Siegel geführt, ist auch noch bissweilen keines vorhanden“. Um diesem Mangel abzuhelfen, wurde 1819 ein neues Siegel geschafft. Es zeigt nur die verschlungenen Buchstaben ST (=Staufenberg), die Umschrift lautet STAUFENBERGER GEMEINDE SIEGEL. 1819. Die im Lauf des 19. Jahrhunderts gebrauchten Siegel zeigen über schräggekreuzten Lorbeerzweigen eine Kanne. Beim Prägesiegel ist der Henkel links, in dem seit etwa 1880 geführten Farbstempel erscheint der Henkel rechts.
Im Frühjahr 1901 entschied sich der Gemeinderat für die Beibehaltung des aus dem 19. Jahrhundert stammenden Wappens und legte gleichzeitig die Wappenfarben fest.