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Wappen
(LK) = Landkreis
(S) = Stadt
(G) = Gemeinde
(SB) = Stadtbezirk
(Ot) = Orts-/Stadtteil
In Gold ein rotbewehrter, rotbezungter schwarzer Adler.
Der seit 770 in Lorscher und Weißenburger Urkunden öfters genannte Ort scheint zu Beginn des 12. Jahrhunderts an die Staufer gekommen und von diesen zur Stadt ausgebaut worden zu sein. Im Reichssteuerverzeichnis von 1241 ist er bereits als solche genannt, und für seine Stadtqualität spricht auch, daß 1286 König Rudolf von Habsburg an Zeutern die Rechte von Heidelsheim verlieh. In der Folgezeit wurde die Reichsstadt mehrmals an die badischen Markgrafen und sodann an Kurpfalz verpfändet, das allmählich sämtliche Rechte in der Stadt an sich brachte und das auch im Gericht immer stärker in die städtischen Befugnisse eindrang. Hoch- und Niedergericht waren 1540 ganz in pfälzischer Hand. Bis 1803 gehörte Heidelsheim zum pfälzischen Amt Bretten. Das Stadtrecht, das Heidelsheim 1935 verloren hatte, wurde ihm am 12. März 1952 neu verliehen.
Einen Heinricus scultetus de Heydolfsheyn nennt eine Urkunde von 1283, und wenig später, 1294, zeugen in einer Urkunde des Dekans Heinrich von Heidelsheim der Schultheiß und die Schöffen der Stadt. Diese Urkunde ist auch insofern bemerkenswert, als der Dekan in seinem Siegel den Adler, also ohne Zweifel das 1326 erstmals sicher belegte Symbol der Reichsstadt, führte. Seitdem bleibt das Siegel der Stadt, wenn auch in verschiedenen stilistischen Varianten, unverändert. Der älteste Beleg zeigt den Adler im Spitzschild, auf den man auch heute in Heidelsheim großen Wert legt. M. Merian hat in seiner 1654 publizierten Stadtansicht ein sonst nicht belegtes Wappen angegeben: Der Adler zeigt im Herzschild die pfälzisch-bayerischen Rauten. Die kontinuierlich erhaltenen Siegelbelege lassen jedoch erkennen, daß die Stadt selbst dieses Zeichen der Stadtherrschaft nicht geführt hat. Das Wappen blieb somit bis heute ein Symbol der reichsstädtischen Tradition von Heidelsheim.