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Wappen
(LK) = Landkreis
(S) = Stadt
(G) = Gemeinde
(SB) = Stadtbezirk
(Ot) = Orts-/Stadtteil
Daudenzell ist seit etwa 1000 Jahren ins Licht der Geschichte gerückt. Im Jahre 976 hat K. Otto II. Cella, das heutige Daudenzell, als eine Zugehörde der Abtei Mosbach dem Domstift Worms verliehen. Die vogteiliche Gerichtsbarkeit in Cella dagegen kam an adelige Geschlechter.
Daudenzell gehörte 1514 den Erben des Mathias Rammungen. Ende des 15. Jahrhunderts brachte Katharina von Rammungen, Erbin von Daudenzell und Daisbach, diese Orte auf ihren Gemahl, Albrecht Göler von Ravensbürg und seine Erben.
Nachdem die männliche Linie dieses Geschlechtes mit Johann Friedrich Göler erloschen war, kam Daudenzell an seine Tochter Maria Eva, die sich im Jahre 1670 mit Wolf Friedrich von Gemmingen vermählte. Es war noch im 19. Jahrhundert eine grundherrliche Besitzung der Familie Gemmingen-Hornberg.
Daudenzell gehörte bis 1803 zum kurpfälzischen Oberamt Heidelberg und zwar zur Stüber-Zehnt, war von dann an badisch, gehörte zum Amtsbezirk bzw. Landkreis Mosbach und ist seit 01.01.1975 Teil der Gemeinde Aglasterhausen.