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Wappen
(LK) = Landkreis
(S) = Stadt
(G) = Gemeinde
(SB) = Stadtbezirk
(Ot) = Orts-/Stadtteil
In Rot ein gezahnter silberner Querbalken.
Steinfurt gehörte als Ortsteil von Hardheim bis 1803 zum Fürstbistum Würzburg. Durch den Reichsdeputationshauptschluß kam die Gemeinde 1803 an das Fürstentum Leiningen, durch die Bestimmungen der Rheinbundakte wurde Steinfurt dem Großherzogtum Baden zugeteilt.
Mit Hardheim unterstand der Weiler Steinfurt bis 1803 dem bischöflich-würzburgischen Amt Hardheim, von 1807 bis 1810 dem Amt Walldürn, 1810 dem vorübergehend vereinigten Amt Külsheim-Hardheim, 1811 bis 1813 dem standesherrlichen Amt Hardheim, 1813 bis 1872 dem Bezirksamt Walldürn, 1872 bis 1879 dem Bezirksamt Wertheim und von 1879 bis 1884 dem Bezirksamt Buchen. Durch die Landesherrliche Verordnung vom 8. März 1884 kam Steinfurt zum Bezirksamt Wertheim und zählt seit dessen Aufhebung (1936) zum Landkreis Tauberbischofsheim
Seit 1823 bemühte sich der unter einem Stabhalter stehende Weiler Steinfurt um Loslösung von Hardheim, doch erst am 11. März 1882 wurde der Nebenort Steinfurt von der Gemeinde Hardheim getrennt und zur selbständigen Gemeinde erhoben.
Die Gemeinde verwendete bis 1920 neben einem Lacksiegel mit der Inschrift GEMEINDE STEINFURTH einen Farbstempel, der die von zwei Zweigen umrahmten Großbuchstaben ST zeigt.
Auf Vorschlag des Generallandesarchivs nahm der Gemeinderat am 20. April 1920 das oben beschriebene Wappen an. Der gezahnte Querbalken soll den Ortsnamen („bei der steineren Furt“, „steinerner Weg durch eine feuchte Mulde“) erklären. Die Wappenfarben sind dem Wappen des Bistums Würzburg entnommen.