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Wappen
Unter von Blau und Silber schräggerautetem Schildhaupt in Rot ein goldenes Kleeblatt.
Der im Jahr 769 als Helmulfisheim erstmals genannte Ort weist in der frühen Zeit umfangreichen Besitz des Klosters Lorsch auf. Die im 13. Jahrhundert bezeugten Herren von Helmsheim waren Ministerialen der Grafen von Katzenelnbogen, doch muß der Ort wenig später an die Pfalzgrafen gekommen sein, von denen ihn im 16. und 17. Jahrhundert die Landschad v. Steinach zu Lehen trugen. Im Jahr 1771 wurden Helmsheim und Sprantal durch Tausch an die Markgrafschaft Baden-Durlach abgetreten.
Über Gericht und Gemeindeämter in Helmsheim ist wenig überliefert; 1536 - 39 siegelte der Vogtherr, Plicker Landschad, anstelle von Schultheiß, Bürgermeister und Gericht. Noch 1685 lassen diese die Stadt Heidelsheim für sich siegeln, „weil wir uns eigner gerichtlicher Siglung nicht bedienen“. Im folgenden Jahrhundert sind jedoch gleich 3 Ortssiegel belegt; von 1711 - 14 ein erstes, das um die Jahrhundertwende gefertigt sein dürfte, ein zweites von 1717 - 1751, seit 1770 ein drittes. Sie alle weisen die Umschrift CURPFELTZISCH. IN. SIGL. D. F. HELMS. (Nr. 2) auf und zeigen, mit jeweils leichten stilistischen Abwandlungen, ein Kleeblatt, sicher das Dorfzeichen. 1907 wurde dieses Siegel, als Zweig mit 3 Blättern mißverstanden, in Grün auf Silber als Wappen gestaltet und blieb in dieser Form als Wappen- und Siegelbild maßgeblich, obgleich von seiten des Generallandesarchivs mehrmals versucht wurde, eine Änderung vor allem der Farben zu erzielen, um der Verwechselung mit dem Wappen von Neibsheim vorzubeugen. Im Zusammenhang mit der Gestaltung einer Dorfchronik zur 1200-Jahresfeier 1969 kam die Gemeinde von sich aus auf die Wappenfrage zurück und schlug eine Neufassung vor, die das Kleeblatt in den badischen Farben sowie ein auf die Zugehörigkeit zu Kurpfalz bis 1771 weisendes Schildhaupt enthielt. Nach geringfügigen stilistischen Änderungen konnte dieses ganz auf Vorstellungen der Gemeinde Helmsheim basierende Wappen verliehen werden.