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Wappen
In schräglinks geteiltem Schild oben vorne in Schwarz ein wachsender goldener rot bekrönter und bewehrter Löwe und hinten in Gold eine rote Vogelkralle mit Bug.
Das Wappen wurde 1955 vom rheinland-pfälzischen Innenministerium verliehen.
Historisches Gerichtssiegel
Das SIGILLVM VNDENHEIM (Abdruck von 1528 bis 1611) und ein ihm nachgeschnittenes Siegel mit gleicher Legende führen den Pfälzer Löwenschild und darüber Maria mit Kind. Da die Patronin in dieser typischen Darstellung als Schildhalterin wappenmäßig nicht zu verwenden ist, und auch der einfache Pfälzer Löwenschild nicht als Ortswappen ausgegeben werden kann, vereinigt das 1955 amtlich verliehene Wappen den Pfälzer Löwen mit einem Ortszeichen in Gestalt einer Vogelkralle, wie sie von der Gemeinde seit dem vorigen Jahrhundert geführt wird. Dieses von einem im Ort vermauerten Grenzstein stammende Zeichen ist von etwa 1880–1954 von der Gemeinde im Siegel verwendet und erst seitdem wieder in die für Pfälzer Orte typischen Verbindung mit dem alten Hoheitszeichen gebracht worden.
Für Heimatforscher ist die Vogelkralle im Wappen bis heute ein Rätsel. Nach Ende des Nationalsozialismus, suchten die Ratsmitglieder nach einem neuen Wappen für ihre Gemeinde. Man erinnerte sich an zwei um den Anfang des 19. Jahrhunderts gefundene Grenzsteine, auf denen jeweils eine Vogelkralle abgebildet ist und auf der Rückseite die Jahreszahl 1601 steht. Eine Erklärung für diese Vogelkralle gibt es nicht, da es in der Historie Undenheims kein Geschlecht und keine Herrschaft gegeben hat, die solch ein Zeichen in ihrem Wappen trug. Wohl tragen die Wappen von Gonsenheim und Gundheim einen Vogelfuß in ihrem Wappen aber das ist durch die lange Herrschaft der Freiherrn von Greifenklau in diesen Orten erklärbar, da wiederum in deren Wappen eine Greifenkralle als Helmzier erscheint.
Eine weitere Unklarheit besteht in der Erklärung, wie und wann diese beiden, um das Jahr 1800 an den Rändern eines ehemaligen Undenheimer Dorfgrabens gefundenen Steine dorthin geraten sind. Fest steht nur, dass sie 200 Jahre zuvor als Gemarkungssteine oder zu einer ähnlichen Verwendung gedient haben mussten. Trotz all dieser offenen Fragen beschloss der Gemeinderat Undenheims 1948 die Greifenkralle in ihrem Wappen zu tragen, welches bis 1955 eine inoffizielle Gültigkeit hatte.